图2 升降频控制子程序流程图

    图2为升降频控制子程序流程图，其中：p_SARAM为指向电机升降速时间常数表的指针，采用DSP的内部SARAM来存放该表；X_up、X_con、X_down分别代表电机在升速段、恒速段、降速段要走的总步数；up_flag、con_flag、down_flag分别代表当前电机的运动状态（升速、恒速、降速）。